картинку сдвинули и повернули. найти вектор и угол. как?

есть две картинки полученные фотиком. Со сдвижкой (небольшой) и повотором (тоже небольшим). Надо найти угол и вектор сдвига. Дайте ссылки что читать. (желательно без функции корреляции и вообще чтоб вычислений поменьше)

Примечание:
хочется это делать программой. В риалтайме. Покадрово. Изображение берется с видеокамеры.

то есть, типа как в оптической мышки сделано, но чтобы еще распознавалось и вращение.

RPI.su - самая большая русскоязычная база вопросов и ответов. Наш проект был реализован как продолжение популярного сервиса otvety.google.ru, который был закрыт и удален 30 апреля 2015 года. Мы решили воскресить полезный сервис Ответы Гугл, чтобы любой человек смог публично узнать ответ на свой вопрос у интернет сообщества.

Все вопросы, добавленные на сайт ответов Google, мы скопировали и сохранили здесь. Имена старых пользователей также отображены в том виде, в котором они существовали ранее. Только нужно заново пройти регистрацию, чтобы иметь возможность задавать вопросы, или отвечать другим.

Чтобы связаться с нами по любому вопросу О САЙТЕ (реклама, сотрудничество, отзыв о сервисе), пишите на почту [email protected]. Только все общие вопросы размещайте на сайте, на них ответ по почте не предоставляется.