Почему планеты вращаются вокруг своей оси?

Потому что вращаются газово-пылевые облака, в которых они зарождаются
Во Вселенной вращается почти все: звезды, планетные системы, молекулярные облака, галактики и даже, видимо, скопления галактик. Вращение планетной системы предположительно зарождается в исходном протозвездном облаке. Именно вращение не позволяет гравитации сжать облако в точку, и оно становится плоским вращающимся диском, в центре которого загорается вращающаяся звезда. В силу пока до конца не понятых причин в диске возникают вихревые движения вещества. Не исключено, что свое осевое вращение планеты отчасти наследуют от этих вихрей. После этого планета проходит сквозь череду столкновений с другими небесными телами. Если столкновение происходит не лоб в лоб, а по касательной, оно тоже раскручивает планету, причем в направлении, никак не связанном с ее исходным вращением. Но и это еще не все. Осевое вращение планеты может сильно меняться из-за приливного взаимодействия со звездой, а также из-за влияния ближайших планет. Таким образом, современное (но далеко не окончательное!) вращение планет определяется совокупным действием нескольких независимых факторов, которые могут приводить к самым разным результатам. Венера и Уран, например, сейчас вращаются вокруг своей оси с востока на запад, в противоположность остальным планетам Солнечной системы.

Все во вселенной вращается.

тут цимес в том, чтобы обозначтить, что значит вращается, а что нет. Понятное дело, что у любого тела есть некторый момент вращения. Даже если он равен 0, он всегда есть. А дальше выбрать, что будет более вероятным, момент вращения равен в точности 0 или любое другое значение, неравное 0. Тут и кэп может ответить