Да в общем-то нет.
Если я попрошу прохожего дать рубль и он мне его добровольно даст, в этом нет состава преступления -- просят многие, "поможите мы не месныя, докУменты злодеи украли домой не добраться"... в метро по вагонам ходят и т.п. Вот пока он просто просил, законов он не нарушал и из каких соображений ему что-то отдавали, мало кого волнует, может из жалости или по доброте душевной.
Грабеж, то есть открытое хищение чужого имущества. И угрозы насилия, совсем, не обязательны. Если таковые были, то пункт 2, подпункт "г" той же статьи - наказание больше.
Так что никакой разницы в способе хищения, в общем-то, нет. Ведь, при рассмотрении дела, должны учитываться все детали дела, в том числе, где и когда было совершено деяние. Как-то не кажется мне убедительным, что у нас принято добровольно жертвовать материальные ценности первому встречному "в темном переулке". А значит, просто, еще одни способ преступления. Если был факт передачи ценностей от одного лица другому при таких странных обстоятельствах, и тот, кто отдал считает, что его ограбили - значит так оно и будет расценено.
Более того, если Вам в темном переулке кто-то будет настоятельно предлагать (или умолять) взять материальные ценности, то разумней отказаться. Так как, это может быть подстава с целью вымогательства денег, уже в "светлом кабинете". А отсутствие угроз со стороны того, кто берёт ценности - пустяки. Во-первых, их всегда можно "добавить", даже, если их не было, во-вторых, они и не нужны, так как в такой ситуации, можно, и "очень добрый вечер" расценивать как угрозу.
Остальное - желание карательных органов делать свою работу. А именно, привлечь к ответственности этого "оригинала".